clear,clc,close all;
date = datestr(datetime, 'yymmdd');

load joint.mat
% load joint_speed.mat;
% load joint_tongshen.mat;
X=['JOINT',num2str(date),'.src'];
diary (X);
disp('&ACCESS RVP')
disp('&REL 32')
disp('&PARAM EDITMASK = *')
disp('&PARAM TEMPLATE = C:\KRC\Roboter\Template\vorgabe')
disp('&PARAM DISKPATH = KRC:\R1\Program\liudong')
X=['DEF JOINT',num2str(date),'()'];
disp(X)%文件名

disp(';FOLD INI;%{PE}')
disp(';FOLD BASISTECH INI')
disp('GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS==TRUE DO IR_STOPM ( )')
disp('INTERRUPT ON 3 ')
disp('BAS (#INITMOV,0 )')
disp(' ;ENDFOLD (BASISTECH INI)')
disp(' ;FOLD USER INI')
disp(';Make your modifications here')
fprintf('\n');
disp(';ENDFOLD (USER INI)')
disp(';ENDFOLD (INI)')
fprintf('\n');
disp(';FOLD SPTP HOME Vel=30 % DEFAULT Tool[2]:Tool2 Base[1]:Base1;%{PE}%R 8.3.48,%MKUKATPBASIS,%CSPLINE,%VSPTP_SB,%P 1:SPTP_SB, 2:HOME, 3:, 5:30, 7:DEFAULT');
disp('SPTP XHOME WITH $VEL_AXIS[1]= SVEL_JOINT( 30), $TOOL= STOOL2( FHOME), $BASE= SBASE( FHOME.BASE_NO),$IPO_MODE= SIPO_MODE( FHOME.IPO_FRAME), $LOAD= SLOAD( FHOME.TOOL_NO), $ACC_AXIS[1]= SACC_JOINT( PDEFAULT), $GEAR_JERK[1]= SGEAR_JERK( PDEFAULT)');
disp(';ENDFOLD');
fprintf('\n');
i=1;
fprintf(';FOLD PTP P%d CONT Vel=5 %% PDAT%d Tool[2]:Tool2 Base[1]:Base1;%%{PE}%%R 8.3.48,%%MKUKATPBASIS,%%CMOVE,%%VPTP,%%P 1:PTP, 2:P%d, 3:C_DIS, 5:100, 7:PDAT%d\n',i,i,i,i);
fprintf('$BWDSTART=FALSE\n');
fprintf('PDAT_ACT=PPDAT%d\n',i);
fprintf('FDAT_ACT=FP%d\n',i);
fprintf('BAS(#PTP_PARAMS,100)\n');
fprintf('PTP XP%d C_DIS\n',i);
fprintf(';ENDFOLD\n');
% i=1;
% disp([';FOLD SPTP P' num2str(i) ' CONT Vel=30 % PDAT' num2str(i) ' Tool[5]:liudong Base[2]:liudong;%{PE}%R 8.3.48,%MKUKATPBASIS,%CSPLINE,%VSPTP_SB,%P 1:SPTP_SB, 2:P' num2str(i) ', 3:C_DIS, 5:100, 7:PDAT' num2str(i) ''] );
% disp(['SPTP XP' num2str(i) ' WITH $VEL_AXIS[1]= SVEL_JOINT( 100), $TOOL= STOOL2( FP' num2str(i) '), $BASE= SBASE( FP' num2str(i) '.BASE_NO),$IPO_MODE= SIPO_MODE( FP' num2str(i) '.IPO_FRAME), $LOAD= SLOAD( FP' num2str(i) '.TOOL_NO), $ACC_AXIS[1]= SACC_JOINT( PPDAT' num2str(i) '), $APO= SAPO_PTP( PPDAT' num2str(i) '), $GEAR_JERK[1]= SGEAR_JERK( PPDAT' num2str(i) ') C_SPL']);
% disp(';ENDFOLD')
i=2;
fprintf(';FOLD PTP P%d CONT Vel=30 %% PDAT%d Tool[2]:Tool2 Base[1]:Base1;%%{PE}%%R 8.3.48,%%MKUKATPBASIS,%%CMOVE,%%VPTP,%%P 1:PTP, 2:P%d, 3:C_DIS, 5:100, 7:PDAT%d\n',i,i,i,i);
fprintf('$BWDSTART=FALSE\n');
fprintf('PDAT_ACT=PPDAT%d\n',i);
fprintf('FDAT_ACT=FP%d\n',i);
fprintf('BAS(#PTP_PARAMS,100)\n');
fprintf('PTP XP%d C_DIS\n',i);
fprintf(';ENDFOLD\n');

% i=2;
% disp([';FOLD SPTP P' num2str(i) ' CONT Vel=50 % PDAT' num2str(i) ' Tool[5]:liudong Base[2]:liudong;%{PE}%R 8.3.48,%MKUKATPBASIS,%CSPLINE,%VSPTP_SB,%P 1:SPTP_SB, 2:P' num2str(i) ', 3:C_DIS, 5:100, 7:PDAT' num2str(i) ''] );
% disp(['SPTP XP' num2str(i) ' WITH $VEL_AXIS[1]= SVEL_JOINT( 100), $TOOL= STOOL2( FP' num2str(i) '), $BASE= SBASE( FP' num2str(i) '.BASE_NO),$IPO_MODE= SIPO_MODE( FP' num2str(i) '.IPO_FRAME), $LOAD= SLOAD( FP' num2str(i) '.TOOL_NO), $ACC_AXIS[1]= SACC_JOINT( PPDAT' num2str(i) '), $APO= SAPO_PTP( PPDAT' num2str(i) '), $GEAR_JERK[1]= SGEAR_JERK( PPDAT' num2str(i) ') C_SPL']);
% disp(';ENDFOLD')
for i=3:length(joint)
    fprintf(';FOLD PTP P%d CONT Vel=100 %% PDAT%d Tool[2]:Tool2 Base[1]:Base1;%%{PE}%%R 8.3.48,%%MKUKATPBASIS,%%CMOVE,%%VPTP,%%P 1:PTP, 2:P%d, 3:C_DIS, 5:100, 7:PDAT%d\n',i,i,i,i);
    fprintf('$BWDSTART=FALSE\n');
    fprintf('PDAT_ACT=PPDAT%d\n',i);
    fprintf('FDAT_ACT=FP%d\n',i);
    fprintf('BAS(#PTP_PARAMS,100)\n');
    fprintf('PTP XP%d C_DIS\n',i);
    fprintf(';ENDFOLD\n');
% disp([';FOLD SPTP P' num2str(i) ' CONT Vel=50 % PDAT' num2str(i) ' Tool[5]:liudong Base[2]:liudong;%{PE}%R 8.3.48,%MKUKATPBASIS,%CSPLINE,%VSPTP_SB,%P 1:SPTP_SB, 2:P' num2str(i) ', 3:C_DIS, 5:100, 7:PDAT' num2str(i) ''] );
% disp(['SPTP XP' num2str(i) ' WITH $VEL_AXIS[1]= SVEL_JOINT( 100), $TOOL= STOOL2( FP' num2str(i) '), $BASE= SBASE( FP' num2str(i) '.BASE_NO),$IPO_MODE= SIPO_MODE( FP' num2str(i) '.IPO_FRAME), $LOAD= SLOAD( FP' num2str(i) '.TOOL_NO), $ACC_AXIS[1]= SACC_JOINT( PPDAT' num2str(i) '), $APO= SAPO_PTP( PPDAT' num2str(i) '), $GEAR_JERK[1]= SGEAR_JERK( PPDAT' num2str(i) ') C_SPL']);
% disp(';ENDFOLD')
end
% for i=1:6
% disp([';FOLD SPTP P' num2str(i) ' CONT Vel=50 % PDAT' num2str(i) ' Tool[5]:liudong Base[2]:liudong;%{PE}%R 8.3.48,%MKUKATPBASIS,%CSPLINE,%VSPTP_SB,%P 1:SPTP_SB, 2:P' num2str(i) ', 3:C_DIS, 5:100, 7:PDAT' num2str(i) ''] );
% disp(['SPTP XP' num2str(i) ' WITH $VEL_AXIS[1]= SVEL_JOINT( 100), $TOOL= STOOL2( FP' num2str(i) '), $BASE= SBASE( FP' num2str(i) '.BASE_NO),$IPO_MODE= SIPO_MODE( FP' num2str(i) '.IPO_FRAME), $LOAD= SLOAD( FP' num2str(i) '.TOOL_NO), $ACC_AXIS[1]= SACC_JOINT( PPDAT' num2str(i) '), $APO= SAPO_PTP( PPDAT' num2str(i) '), $GEAR_JERK[1]= SGEAR_JERK( PPDAT' num2str(i) ') C_SPL']);
% disp(';ENDFOLD')
% end
% for i=7:24
%     fprintf(';FOLD PTP P%d CONT Vel=100 %% PDAT%d Tool[5]:liudong Base[2]:liudong;%%{PE}%%R 8.3.48,%%MKUKATPBASIS,%%CMOVE,%%VPTP,%%P 1:PTP, 2:P%d, 3:C_DIS, 5:100, 7:PDAT%d\n',i,i,i,i);
%     fprintf('$BWDSTART=FALSE\n');
%     fprintf('PDAT_ACT=PPDAT%d\n',i);
%     fprintf('FDAT_ACT=FP%d\n',i);
%     fprintf('BAS(#PTP_PARAMS,100)\n');
%     fprintf('PTP XP%d C_DIS\n',i);
%     fprintf(';ENDFOLD\n');
% end
% for i=25:30
% disp([';FOLD SPTP P' num2str(i) ' CONT Vel=50 % PDAT' num2str(i) ' Tool[5]:liudong Base[2]:liudong;%{PE}%R 8.3.48,%MKUKATPBASIS,%CSPLINE,%VSPTP_SB,%P 1:SPTP_SB, 2:P' num2str(i) ', 3:C_DIS, 5:100, 7:PDAT' num2str(i) ''] );
% disp(['SPTP XP' num2str(i) ' WITH $VEL_AXIS[1]= SVEL_JOINT( 100), $TOOL= STOOL2( FP' num2str(i) '), $BASE= SBASE( FP' num2str(i) '.BASE_NO),$IPO_MODE= SIPO_MODE( FP' num2str(i) '.IPO_FRAME), $LOAD= SLOAD( FP' num2str(i) '.TOOL_NO), $ACC_AXIS[1]= SACC_JOINT( PPDAT' num2str(i) '), $APO= SAPO_PTP( PPDAT' num2str(i) '), $GEAR_JERK[1]= SGEAR_JERK( PPDAT' num2str(i) ') C_SPL']);
% disp(';ENDFOLD')
% end
% for i=31:48
%     fprintf(';FOLD PTP P%d CONT Vel=100 %% PDAT%d Tool[5]:liudong Base[2]:liudong;%%{PE}%%R 8.3.48,%%MKUKATPBASIS,%%CMOVE,%%VPTP,%%P 1:PTP, 2:P%d, 3:C_DIS, 5:100, 7:PDAT%d\n',i,i,i,i);
%     fprintf('$BWDSTART=FALSE\n');
%     fprintf('PDAT_ACT=PPDAT%d\n',i);
%     fprintf('FDAT_ACT=FP%d\n',i);
%     fprintf('BAS(#PTP_PARAMS,100)\n');
%     fprintf('PTP XP%d C_DIS\n',i);
%     fprintf(';ENDFOLD\n');
% end
% i=49;
% disp([';FOLD SPTP P' num2str(i) ' CONT Vel=50 % PDAT' num2str(i) ' Tool[5]:liudong Base[2]:liudong;%{PE}%R 8.3.48,%MKUKATPBASIS,%CSPLINE,%VSPTP_SB,%P 1:SPTP_SB, 2:P' num2str(i) ', 3:C_DIS, 5:100, 7:PDAT' num2str(i) ''] );
% disp(['SPTP XP' num2str(i) ' WITH $VEL_AXIS[1]= SVEL_JOINT( 100), $TOOL= STOOL2( FP' num2str(i) '), $BASE= SBASE( FP' num2str(i) '.BASE_NO),$IPO_MODE= SIPO_MODE( FP' num2str(i) '.IPO_FRAME), $LOAD= SLOAD( FP' num2str(i) '.TOOL_NO), $ACC_AXIS[1]= SACC_JOINT( PPDAT' num2str(i) '), $APO= SAPO_PTP( PPDAT' num2str(i) '), $GEAR_JERK[1]= SGEAR_JERK( PPDAT' num2str(i) ') C_SPL']);
% disp(';ENDFOLD')
disp(';FOLD SPTP HOME Vel=30 % DEFAULT Tool[2]:Tool2 Base[1]:Base1;%{PE}%R 8.3.48,%MKUKATPBASIS,%CSPLINE,%VSPTP_SB,%P 1:SPTP_SB, 2:HOME, 3:, 5:30, 7:DEFAULT');
disp('SPTP XHOME WITH $VEL_AXIS[1]= SVEL_JOINT( 30), $TOOL= STOOL2( FHOME), $BASE= SBASE( FHOME.BASE_NO),$IPO_MODE= SIPO_MODE( FHOME.IPO_FRAME), $LOAD= SLOAD( FHOME.TOOL_NO), $ACC_AXIS[1]= SACC_JOINT( PDEFAULT), $GEAR_JERK[1]= SGEAR_JERK( PDEFAULT)');
disp(';ENDFOLD');
disp('END')
diary off;
